La Oficina Municipal del Taxi (tel: (91) 588 9632) es el organismmo encargado de los taxis de Madrid. Los taxis de la ciudad (blancos y con una raya diagonal en rojo y una lucecita verde en el techo) se pueden parar por la calle o se pueden coger en las paradas de taxi. El contador comienza con 1,55€ y suelen cobrar 0,70€ por kilómetro recorrido (06.00-22.00) ó 0,88€ fuera de estas horas. Cuando entre en un taxi, asegúrese que el contador está a cero. Hay también cargos adicionales por pasajeros extra, equipaje y aeropuerto. Si desea dejar una propina al conductor, se suele redondear a la cantidad más próxima a la tarifa.

Las principales compañías privadas de taxis son: TeleTaxi (tel: (91) 371 2131 ó (902) 50 1130; página web: http://www.tele-taxi.es/), Radio Taxi Independiente (tel: (91) 405 1213/5500) para trayectos de larga distancia y Radio Taxi (tel: (933) 033 033), que también ofrece un servicio para minusválidos.